伺服运动控制 原点回归及方式
两个信号在 菱 伺服定位系统里,有两个关于原点 关键信号，原点回归请求信号（原点复位请求标志）这个信号ON 时候,说明伺服系统目前没有原点,需要进行原点回归。原点回归完成信号（原点复位完成标志）当原点回归执行完成时,该信号会ON。然后如果执行定位或者产品正常方式使得伺服电机离开原点位置时,该信号会OFF,但是此时原点还是存在 。⚠️判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号,而不应该借助原点回归完成信号。对于增量式系统,每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。对于绝对式系统,狗粮快讯网综合报道,由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统）,可以保持伺服电机 位置,所以 般情况下,只需要在刚搭建系统时进行 次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况,就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。 常见 原点回归方式资料统计设定型
这种方式是把当前 位置设置为原点。所以,这个时候不管伺服电机停在哪 个位置,只要进行资料统计设定型原点回归,现在这个位置就是原点位置。这种方式下 原点回归操作,伺服电机是不会动 。当伺服不需要进行绝对值定位时,比如只是速度控制、转矩控制,或者只需要增量式定位时,都可以使用这种方式。伺服参数里默认是原点设定条件选购为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』,所以在进行这种资料统计设定型原点回归时,要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』,要么先进行JOG使伺服电机转动 转以上,再进行原点回归。
以当前停止 位置为起点,指定移动方向和移动量后进行定位。起点地址为 零零零,移动量为- 零零零时,对- 零零零 位置进行定位。
定位到指定 地址,该地址是以原点为基准 位置。起点地址（当前 停止位置）为 零零零,终点地址（定位地址）为 零零零时,向正方向进行移动量 零零零（ 零零零- 零零零） 定位。
零
启动机械原点回归,伺服电机开始以『原点回归速度』向『原点回归方向』移动； 检测到近点DOG信号ON时,开始减速,减速到『爬行速度』,以『爬行速度』继续移动； 检测到近点DOG信号OFF时,减速到零,再以爬行速度继续移动,寻找近点DOG信号OFF后 新近 零点信号。以该零点信号 位置作为原点。 问答 为如何有『原点回归速度』和『爬行速度』两个速度。原点回归速度 般设置稍快些,这样能使伺服电机快速接近原点；而爬行速度就需要设置慢 些,就为了使伺服电机接近原点时以比较慢 速度寻找原点,提高原点 准确度。 如何是零点信号。零点信号就是伺服电机 Z相信号,伺服电机每转 圈,都会输出 个Z相信号。 为如何不以近点DOG信号 位置为原点。近点DOG信号是 个外部信号,当伺服电机感应到这个近点DOG信号,进行停止动作时,是需要减速时间 ,而在这 段减速时间里,伺服电机还是会往前走 小段距离 ,这样就会造成原点 不准确。而零点信号是伺服电机本身 信号,使用这个信号停止伺服电机时,不会有反应 延迟时间,可以保证原点 准确性。
在进行伺服定位操作之前 般都需要先进行原点回归,否则伺服电机可能会罢工,说是在「原点回归未完成时启动」。那么,为如何要进行原点回归。以及,怎样进行原点回归 操作呢。
近点DOG型如何是近点DOG。近点DOG实际上是 个传感器信号。我们需要确定原点位置,那么如何确定呢。通过JOG让伺服电机转动,目测它转到我们想要 位置,然后执行资料统计设定型原点回归。这样当然很不准确。那么我们是不是可以这样,在我们想要确定为原点 位置,加 个标记,狗粮快讯网品牌讯息,然后伺服电机走到这个标记位置时停止,把伺服电机当前位置规定为原点。当然可以！
绝对值（ABS）方式
所以,当我们需要进行绝对式定位时,我们就需要对应 机械系统上具有地址,这也就需要 个基准位置,通过这个基准位置去确定机械系统上 每个位置 地址。而这个基准位置,在伺服定位系统里称为原点。
所谓定位,就是要让伺服电机走到 个确定 位置。这个位置可以是增量式 ,也可以是绝对式 。打个比方,我们现在在路上,我们要往前走 零米,相当于我们 位置要往前增加 米,这个 米就是 个位置增量。而如果我们要去这条街上某处地方 咖啡店,我们就需要知道它 确切地址,假设这条街 地址不是门牌号,而是从街 端开始为零米（基准位置）。这样就能确定这条街上每个位置 地址,比如这家咖啡店 地址是这条街 零零米 位置,那么这个 零零米就是 个绝对位置,狗粮快讯网据知情人士透露,我们不管在哪 个位置,都能通过走到这条街 零零米 位置找到这家咖啡店。在定位指令里,就分为增量式 INC指令和绝对式 ABS指令。增量（INC）方式
原点回归 必要性
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所以,近点DOG信号就是这样 个标记。但是,也没这么简单。我们先来看看近点DOG型原点回归动作是如何进行 。
标签，伺服运动控制伺服原点回归
近点DOG型原点回归动作过程
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